一、选择和启动机器人程序
如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。 机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。 通常，在文件夹中创建移动程序。 Cell 程序（由 PLC 控制机器人的管理程序） 始终在文件夹“R1” 中。
1 、导航器： 文件夹/ 硬盘结构。
2 、导航器： 文件夹/ 数据列表。
3 、选中的程序。
4 、用于选择程序的按键。
对于程序启动，有启动正向运行程序按键，和启动反向运行程序按键供选择。
如果运行某个程序，则对于编程控制的机器人运动，可提供多种程序运行方式：
二、机器人程序看起来是怎样的，请参考以下示意图：
仅限于在专家用户组中可见：
（1）“DEF 程序名()” 始终出现在程序开头
（2）“END” 表示程序结束
（3） “INI” 行包含程序正确运行所需的标准参数的调用。
（4）“INI” 行必须最先运行！
（5）自带的程序文本，包括运动指令、等待/ 逻辑指令等
（6）行驶指令“PTP Home” 常用于程序开头和末尾，因为这是唯一的已知位置。
三、工业机器人的程序状态，请参考下图：
四、工业机器人启动程序的操作步骤：
1、选择程序
2、设定程序速度（程序倍率，POV）
3、按确认键
4、按下启动键 (+) 并按住：
（1） “INI” 行得到处理。
（2） 机器人执行 BCO 运行。
注意：如果选定的运动语句包括 PTP 运行指令，则 BCO 运行将作为PTP 运动从实际位置移动到目标位置。 如果选定的运动语句包括 LIN 或 CIRC，则 BCO 运行将作为 LIN 运动被执行。 观察此运动，防止碰撞。 在 BCO 运行中速度自动降低。
5、到达目标位置后运动停止。
6、其他流程（根据设定的运行方式）：
（1）T1 和 T2： 通过按启动键继续执行程序。
（2） AUT： 激活驱动装置。接着按动Start （启动）启动程序。
（3）在 Cell 程序中将运行方式转调为 EXT 并由 PLC 传送运行指令。
